目前，随着工业化的快速发展，管道设备被广泛使用，这些管道需要定期检查、清洗和维护。目前管道周围机器人的操作方式是定期在管道上破一个洞，将机器人放入管道内。管道作业机器人携带操作机构对管道内壁进行相关操作，市场上的管道机器人主要是以驱动和操作设计的，机器人运行的稳定性很大程度上取决于底盘的稳定性。管道的特殊部位会相对水平面有一定的坡度，管道采用铁皮制作，壁面非常光滑。

　　由于常规机器人一般采用轮式或履带式机器人，光滑的墙面造成抓地力不足，使机器人在管道内容易打滑，导致机器人在管道内失去控制，大大降低了作业效果。为了满足机器人可控性的要求，市场上大多数管道机器人的较大工作距离在30米左右，便于机器人失控时进行人工干预。管道工作距离短已成为传统管道机器人的瓶颈。这就直接导致管道断口间距短而密集，工作量大，作业强度大，效率低。

　　技术要点：技术人员提供一种分体式管道作业机器人，以解决现有技术中管道机器人运行时作业距离短、容易打滑的问题.为了解决上述技术问题，该管道作业机器人采用以下技术方案：一种分体式管道作业机器人，包括驱动模块;和通过电缆与驱动模块连接的工作模块;其中，驱动模块通过静态加固装置与管道固定，通过收放线缆拉动操作模块在管道中移动进行操作。驱动模块包括移动底盘、自动电缆盘和安装在移动底盘上的排绳器，电缆依次缠绕在自动电缆盘和排绳器上，然后与操作模块连接拉动操作模块。移动底盘由步进电机驱动，实现自行运动。

　　管道作业机器人工作模块包括工作平台和安装在工作平台上的执行机构。工作平台的尾部设有用于连接电缆的拉孔。操作平台底部设有从动轮。静力增强装置可选自吊钩、电磁铁等。根据不同的操作要求，可以在操作平台上安装不同的执行器，以满足不同的工作条件。执行机构可选自管道清洗设备、抓取设备、研磨设备、喷涂设备、管道焊缝检测设备等。执行机构通过紧固件固定在工作平台上。

　　管道作业机器人紧固件包括螺钉、螺栓、铆钉等。根据本发明的分体式管道作业机器人的工作原理，驱动模块和作业模块为分离式结构，通过线缆连接，驱动模块从管道的一个开口逐步移动到下一个开口，并在移动过程中释放线缆。由于电缆的一端与操作模块连接，在驱动模块移动的过程中，自动电缆卷轴向前旋转，向外释放电缆，从而实现驱动时释放电缆的功能。当驱动模块静止在某一位置时，驱动模块通过静力加固装置与管道固定，通过牵拉和收放线缆拉动操作模块在管道内移动。

　　上述管道作业机器人其创新之处在于，与传统的驱动与作业的机器人结构设计相比，分体式管道作业机器人采用分离式设计，通过线缆将驱动模块与作业模块连接，创造性地提供了驱动模块拉动作业模块移动作业的方式。分体式管道作业机器人不仅可以大大提高作业距离，还可以避免管道打滑的发生。

　　管道作业机器人原因是移动底盘负载小，运动灵活，对移动底盘的外部阻力小。移动底盘只需很小的驱动力就能移动，并可携带自动电缆盘，实现管道内的铺绳作业。当驱动模块拉动操作模块时，操作模块所做的工作完全作用在操作上，提高了效率。