钢质管道作为一种有效的物料运输手段，在许多生产领域得到了广泛的应用。为了延长管道的使用寿命，防止泄漏等事故，需要对管道内壁，特别是焊接接头进行有效的防腐和检查。现有技术中，各种管道作业机器人只能构建特定直径或坡度的管道内腔，而不能应用于各种口径或坡度的管道。

　　而且这些管道机器人大多采用被动轮、履带等复杂结构，导致设备体积大、功耗高。同时，由于钢管的电磁屏蔽作用，无法采用无线控制方式。管道作业机器人的控制和供电部分拖动的电缆内阻引起巨大的电压降，导致行走距离短。

　　技术要素：技术人员提供一种多功能管道作业机器人，用于解决其可以在不同坡度或直径的管道中长距离行走，以配合不同的功能部件对管道进行打磨、清洁、油漆或检查的技术问题。该管道作业机器人所采用的技术方案，多功能管道作业机器人包括控制系统、支撑架机构、直径调节机构和扩展功能连接端口;支撑架机构包括芯轴和设置在芯轴上的中心支撑架，在中心支撑架的圆周方向上间隔设置有多个摆杆铰接点;膨胀接口连接在心轴的后端;直径调节机构包括直径调节滑块、直径调节连杆、直径调节摆杆和驱动滚轮组件;可调直径滑块可调节地安装在芯轴上，可调直径摆杆的一端与中心支撑架连接，在可调直径摆杆的纵向延伸方向上设有多个可调直径连接孔，可调直径连接杆的一端与可调直径连接孔铰接。

　　另一端与可调直径滑块铰接;驱动滚轮组件设置在调径摆杆的外端;控制系统包括控制面板和控制器，控制器设置在支撑架机构上，分别通过电缆与控制面板和驱动滚轮组件电连接。中心支撑架周向分别间隔120度设有三个摆杆铰接点。心轴上设有蓄电池。控制板通过通讯电缆与控制器电连接，通讯电缆的内端通过航空连接器与芯轴的端部连接。

　　管道作业机器人心轴上设有供电缆穿过的穿线孔。驱动滚筒组件的电机采用无刷电机减速器。芯轴上设有辅助导向机构，辅助导向机构包括辅助导向轮和辅助导向座，辅助导向座在圆周方向上分别间隔设有辅助导向轮。辅助导向轮采用万向轮。调节滑块上设有定位调节机构，定位调节机构包括调节螺母和定位螺母，定位螺母位于调节滑块的内端侧并与芯轴螺纹连接;

　　上述管道作业机器人具有以下优点：1 、该多功能管道作业机器人可以根据管径的大小调节调径摆杆的摆动幅度，以满足各种管径或坡度管道的施工要求。2、芯轴集成有效蓄电池供电，摆脱了供电电缆笨重的烦恼。结合通信电缆，采用高柔性通信电缆连接遥控手持箱进行动作控制，满足长输管道施工需要。3、管道作业机器人心轴末端设置的扩展功能连接端口可用于安装和连接研磨、清洁、喷漆和测试组件，从而满足各种施工要求。4、定位调节机构中使用调节螺母、缓冲弹簧和定位螺母将调径滑块压紧固定在心轴上，防止调径滑块定位后松动。